No te lo recomiendo, porque imagínate que por algún motivo se asuste (un perro, un coche, una niño que quiera agarrarlo) y salga corriendo a donde sea, se te puede perder o se le puede atravesar a un coche o algo. También puede pasar que vea un pájaro, un ratón, una ardilla y trate de cazarlo y se te pierda de vista.
Es mucho riesgo traerlo suelto, si lo vas a sacar tiene que ser con arnés.
Aprovecha que tu gatito se deja poner el arnés porque yo tengo un gato que daría cualquier cosa por salir a la calle pero no se deja poner el arnés y no puedo sacarlo :( Donde vivo es muy tranquilo pero casi toda la gente tiene perros y los pasea y a veces los traen sueltos, entonces me da miedo sacarlo y que un perro se le vaya encima y él corra sin rumbo y se pierda.

Gracias de corazón por la respuesta, ya imaginaba que no debería sacarlo sin el arnés pero no estábamos seguros.
El nuestro se deja poner el arnés tras dos semanas de colocárselo delante de la puerta y sacarlo con él solo al pasillo de fuera de casa. Si se deja ponérselo se sale; si no, no. Aunque llore, es paciencia. Y al llegar de la calle se le quita el arnés y le recompensas con algún snack, mimos y salir al balcón; las cosas que más le gusten. Que identifique siempre "arnés" = "salir".
Es tener mucha paciencia, firmeza y no hablarle a gritos o enfadado porque entienden las recompensas, no los castigos.
Mira, el arnés que usamos es éste (el de la foto del enlace), va con correa y tiras de velcro; no le gusta mucho (al principio se tumbaba de lado sin querer andar), y ahora por la costumbre, lo tolera, pasea igual que si sacaras a un perro: http://media.mediazs.com/bilder/arns/trixie/xcat/con/parches/y/correa/para/gatos/9/300/1422864602824_1_9.jpg

El problema es que al mío es casi imposible ponerle el arnés: se revuelca, patalea y muerde cuando lo intentamos :( Una vez que lo trae puesto (sólo se ha logrado 2 veces) no le molesta tanto, sí sale, camina, corre y anda feliz, hasta intenta subirse a las palmeras. Pero todavía no relaciona el arnés con la salida, y lo malo es que a él si lo sacamos suelto no se queda quietecito en el pasto como otra gatita que tengo, sino que sale corriendo hacia donde sea y nos asusta.
Teníamos que haberlo acostumbrado desde cachorro como en tu caso.

Yo de ti seguiría intentando ponerle el arnés y siempre que se deje ponerlo, dale un snack de premio.

No te lo recomiendo hay demasiados perros callejeros y se puede asustar, se puede lastimar o se te puede escapar.

Gracias, Ximena, así lo haré. Sale siempre con el arnés (se lo pone sin problema) con nosotros y entra solo al transportín. Creo que va cómodo, hemos encontrado un jardincito con espacio y apartado de los ruidos, donde corre y salta a pesar de ir atado, y se le ve feliz, que es lo que importa. Mi marido le corre detrás, menos mal de él! Gracias por contestar :)